استخراج معادلات حرکتی یک سیستم گیمبالی سه محوره

پایدارسازی اینرسیِ سنسورهای نصب شده روی سکوهای متحرک از جمله مسائلی است که کاربردهای فراوانی از جمله پایدارسازی تصویر، تلسکوپ های نجومی، و سیستم های ردیابی دارد. برای دستیابی به این هدف، از ساختارهای مختلف سیستم های گیمبالی استفاده می شود. عموماً برای پایدارسازی خط دید، از سیستم گیمبالی دو محوره استفاده می شود که سنسور در قاب داخلی قرار می گیرد. مدلسازی دینامیکی و طراحی کنترل کننده برای این سیستم بطور وسیعی انجام شده درحالی که تحقیقات کمی روی سیستم گیمبالی سه محوره صورت گرفته است. در این مقاله، معادلات حرکتی سیستم گیمبالی سه محوره توسط معادلات گشتاورها استخراج می شود. همچنین تاثیر سرعت زاویه ای سیستم و کوپلینگ متقابل بین گیمبالها بررسی شده است. به علاوه، نکاتی جهت ساخت بهتر سیستم مکانیکی ارائه شده است. در نعایل